PID控制是工业控制系统中应用最为广泛的一种控制算法，从上世纪20年初产生至今已经有近百年的应用历史。当今时代，科技领域日新月异，互联网、大数据、云技术、脑机接口、人形机器人、AI技术等新科学、新技术层出不穷，那么已经在控制领域“盘踞”了近百年的PID控制算法是否还有立足之处，是不是已经过时了？在回答这个问题之前，要先了解下PID到底是一种什么控制算法。
先简单介绍下PID。
PID控制是一种基于比例、微分、积分的控制算法，它通过计算偏差值或者误差值（也就是期望值与实际输出值之间的差值）的比例、积分、微分，来调整控制输入，以减小误差，从而使整个系统的输出值尽可能的接近期望值。
PID控制说复杂也很复杂，如果搞数学计算，公式推理，特别复杂，不是我们讨论的话题。PID控制说简单也很简单，讲它的实际应用，核心就是比例、积分、微分这三个关键环节。搞清比例、积分、微分这三个概念和关系，PID基本就懂了。
到底什么是P、I、D？P就是比例，I就是积分，D就是微分，英文首字母。
比例(P)控制，能迅速反应误差，从而减小稳态误差。但是，比例控制不能消除稳态误差。比例放大系数的加大．会引起系统的不稳定。
积分(I)控制，只要系统有误差存在，积分控制就不断地积累，输出控制量，以消除误差。因而，只要有足够的时间，积分控制将能完全消除误差，使系统误差为零，从而消除稳态误差。积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡。
微分(D)控制，可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度．减小调整时间，从而改善系统的动态性能。
